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三維視覺系統(tǒng)在引導(dǎo)機(jī)器人定位時(shí)，首先要在模板數(shù)據(jù)和當(dāng)前三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)之間進(jìn)行特征匹配。為了適應(yīng)不同特征的工件和應(yīng)用場(chǎng)景，來高三維掃描軟件（Techlego）提供匹配算法，并且對(duì)外開放匹配參數(shù)的設(shè)置。匹配參數(shù)主要包含拼接參數(shù)中的特征拼接參數(shù)和特征拼接修正參數(shù)兩部分內(nèi)容，如下圖所示。

下圖中紅色數(shù)據(jù)為完整的工件模板數(shù)據(jù)模型，綠色部分為當(dāng)前的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。由于現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境的特殊性限制，三維視覺系統(tǒng)只能得到工件開口處的點(diǎn)云，在初次匹配時(shí)，由于參數(shù)設(shè)置不合適，模板數(shù)據(jù)和當(dāng)前三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)不能準(zhǔn)確匹配。

剪子具有高度對(duì)稱性，很容易特征誤識(shí)別，模板數(shù)據(jù)與當(dāng)前三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)在匹配時(shí)很難完全貼合。為了進(jìn)一步提升匹配效果，可以勾選特征拼接修正選項(xiàng)，在初步匹配之后進(jìn)一步修正。

經(jīng)典案例

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